考虑驾驶员特性的差动辅助转向与共享控制系统建模方法

摘要

本发明公开了一种考虑驾驶员特性的差动辅助转向与共享控制系统建模方法。本发明的方法包括步骤(a)建立二自由度的车辆动力学简化模型和车辆质心位置在惯性空间下的坐标模型；(b)建立车辆轮胎的侧向力的简化模型；(c)建立车辆转向系统的转向柱动力学模型；(d)建立差动辅助系统作用下的驾驶员模型。本发明通过安装在转向柱上的转角传感器和扭矩传感器检测检测方向盘的角位移和作用于方向盘的力矩，将检测结果与车速、期望路径相结合，并考虑驾驶员特性按照一定的控制算法控制轮毂电机输出相应的差动力矩来辅助驾驶员更好的驾驶车辆。