一种基于多传感器融合的移动机器人自主跟随系统及方法

摘要

本发明提供一种基于多传感器融合的移动机器人自主跟随系统及方法，涉及工业自动化技术领域。该系统包括上层导航单元、底层运动控制单元及供电单元；所述上层导航单元通过传感器获得目标人员的定位信息，对机器人向目标人员运动的轨迹进行规划计算，选出局部路径最优的规划轨迹，并向底层运动控制单元发送控制指令；底层运动控制单元根据上层导航单元的控制指令控制机器人向目标人员进行运动；供电单元为整个系统进行供电；同时还提供基于该系统移动机器人自主跟随的具体方法。本发明提供的基于多传感器融合的移动机器人自主跟随系统及方法，可以使得移动机器人在动态遮挡环境下，包括目标人员被障碍物遮挡的情况下，实现稳定的人员自主跟随功能。