考虑车辆动力学参数不确定性的车辆队列稳定性控制方法

摘要

本发明公开了一种考虑车辆动力学参数不确定性的车辆队列稳定性控制方法，该方法包括：步骤1，建立车辆队列跟驰的数学模型；步骤2，通过反馈线性化策略构造非线性下层控制增益，以将节点动力单元描述为节点线性模型；步骤3，建立动力学参数不确定性下车辆队列跟驰控制系统的高维闭环状态方程；步骤4，将高维闭环状态方程的稳定性转换为若干低维子模态系统的稳定性，给出对称通信拓扑下带动力学参数不确定性的车辆队列存在镇定控制器的充分条件；步骤5，利用充分条件，提出低维Riccati不等式，利用该Riccati不等式的解，构造镇定控制器，求得控制器增益。本发明方法能保证车辆队列跟驰控制系统的稳定性，减小车辆队列的跟驰间距，增加交通流量，减少能源消耗。