三维感测器的动态地面侦测方法

摘要

本发明提供一种三维感测器的动态地面侦测方法，其点云数据撷取步骤是提供三维感测器撷取路面的三维感测器坐标系点信息，并将其传送至点云接收处理模块。数据坐标转换步骤是将三维感测器坐标系点信息依据坐标转换关系式转换成车身坐标系点信息。高度基准线计算步骤是将车身坐标系点信息的车身坐标系点高度值进行折线拟合演算法而拟合出路面高度基准线。点云非地面分析步骤是分析侦测线而得到断点处。路缘重建步骤是将断点处连线而形成路缘。借此，利用区域生长演算法可提高路缘判断的准确度，且可适应多变化路面及车身动态变化情境。