基于结构光的柱面纵向焊缝特征区域提取、焊缝跟踪方法及系统

摘要

本发明提出了一种基于结构光的柱面纵向焊缝的特征区域提取、焊缝跟踪方法及系统，系统由激光发生部分、视觉传感部分和行走机构部分组成。在跟踪过程中，激光发生部分向工件表面投射线激光，视觉传感部分获取焊缝图像，提取焊缝图像的特征区域，获得特征区域中焊缝特征信息；将特征信息作为行走机构部分的输入条件，经过行走机构部分的处理，控制焊枪在对应位置进行焊接。根据柱面纵向焊缝的特点，分析了特征区域的提取对焊缝跟踪时间和跟踪精度的影响，说明了特征区域提取的重要性。基于此，重点论述了特征区域的提取过程，根据焊管管径大小，动态提取焊缝图像的特征区域，保证焊缝跟踪的速度和准确度。