基于线结构光传感的T型角焊缝跟踪方法

摘要

针对T型接头角焊缝机器人GMAW跟踪,自主研制了一套激光视觉传感器和滤光系统.基于矩阵转换形式的测量原理,简化了视觉系统标定.利用Hessian矩阵的Steger方法提取T型接头角焊缝激光条纹图像线特征及其方向信息,并使用随机抽样一致算法进行形貌直线的拟合,获取了焊缝中心特征点.跟踪试验结果表明,焊缝左右和高度方向的平均误差为0.52,满足机器人实际焊接生产要求.