四轴机器人中弹簧储能缸最佳位置配置方法

摘要

本发明公开了一种四轴机器人中弹簧储能缸最佳位置配置方法，其特征是以储能缸下端点在机器人坐标系中的位置以及弹簧储能缸中弹簧初始形变量为位置参数变量，设定大臂驱动扭矩峰值最小化为控制目标，通过萤火虫算法计算获得四轴机器人在不同工作轨迹下的弹簧储能缸的最佳位置参数；基于弹簧储能缸的最佳位置参数，通过设计可调节装置机构实现调节储能缸到优化位置。本发明在平衡大臂扭矩的同时，能有效降低大臂扭矩峰值，提升工作性能，降低成本。