中空ねじりコイルばね配管の油圧駆動ロボットへの適用

摘要

現在，ものづくり分野をはじめ介護，医療，農林水産業，インフラ，災害対応，建設等の様々な分野でのロボットの活躍が期待されている．また近年では特に，多発する自然災害への対応や原子力プラント等の，人間にとって過酷な環境下での作業を代行するロボットへの関心が高まっている．当研究室では，過酷環境におけるロボットの駆動方式として出力密度に優れる油圧を採用しており，例えばトルク制御可能な二足歩行ロボットや四脚ロボットの開発を行ってきた[1][2]．