一种基于Halcon的机器人视觉系统标定方法

摘要

一种基于Halcon的可以较准确的求出斜切角的工业机器人视觉系统的标定方法，首先对摄相机采集的图片进行标定，从而获取摄像机的参数和位资；通过机械手标定得到图像坐标系与机械坐标系可进行相互换算的对应关系；将图像坐标系对应的点经过旋转平移转换到机械坐标系，由此便可根据识别得到的像素位置去引导机械手抓取，实验结果表明该标定方法能够提高工业机器人视觉系统的精度、实用性强。