一种双边遥操作系统中的改进波变量方法

摘要

本发明公开了一种双边遥操作系统中的改进波变量方法，所述双边遥操作系统包括操作员、主端、通信环节、从端和环境，在通信环节做改进的波变量的变换，其中在变换过程中增加一个可调的附加波阻抗系数，得到改进后的波变量和位置变量及力变量之间的关系式。通过该改进的波变量方法，在保证双边遥操作系统稳定性的前提下，改善了系统的操作性能，还减小了力/位置跟踪误差。