基于波变量补偿的阻抗匹配时延双边遥操作

摘要

通信时延是遥操作系统中固有的问题,它会严重影响遥操作的性能,降低系统的稳定性和跟踪性;基于无源理论的波变量法可以保证遥操作系统在任意时延下稳定,是解决时延问题的一个重要方法;然而,波变量法带来的波反射会阻扰有用信号的传输,降低了主从端信号的跟踪性,严重时甚至会导致整个系统振荡;文中提出了一种基于波变量补偿的阻抗匹配双边遥操作系统结构,旨在减少波反射,提高操作者的临场感和系统的跟踪性;仿真实验结果表明,在任意固定时延条件下,调整后的波变量结构减少了系统波反射,降低了主从端位置和力的跟踪误差,在保证系统稳定性的前提下有效地提高了系统的跟踪性.