一种考虑运动平稳性的冗余机器人全关节避障轨迹优化方法

摘要

本发明公开了一种考虑运动平稳性的冗余机器人全关节避障轨迹优化方法，更具体是采用五次多项式在关节空间进行插值，以得到连续且光滑的关节运动速度与加速度曲线，保证机器人实际操作的运动平稳性。同时，以球形包络障碍物为例，建立了机器人与障碍间的最小距离模型。最后建立以运动学及避障指标为约束条件，以运动时间最小为目标，以冗余关节角位移及时间为变量，建立了冗余机器人避障轨迹优化模型，为工业机器人在复杂环境中的安全平稳操作控制提供了一定的方法基础。