一种基于视觉反馈的移动机器人的有限时间编队控制方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉反馈的移动机器人的有限时间编队控制方法，包括步骤：构建移动机器人的动态模型；定义第i个移动机器人与其领导者之间的距离与方位角变量；设计针对编队距离误差与方位角误差的性能函数并将编队误差进行转换；采用tan型障碍李雅普诺夫函数并结合转化后的编队误差确定各误差满足暂态性能的约束条件；针对第i个移动机器人设计其对其领导者线速度上界的估计值更新率；运用反步设计法针对第i个移动机器人的距离误差系统和方位角误差系统进行虚拟控制器设计；在控制器设计中运用动态面技术避免对虚拟控制器求导；设计有限时间编队控制器。本发明能避免与其领导者发生碰撞，编队误差满足预设的暂态性能，控制效果佳。