自动驾驶中基于视觉与组合惯导的车道保持的方法及系统

摘要

本发明涉及一种自动驾驶中基于视觉与组合惯导的车道保持的方法及系统，所述方法根据当前时刻的视觉车道线信息，获取车辆当前时刻离车道左边线的距离和离右边线的距离，再根据横向偏移、GNSS位置和参考轨迹，获取校准后的车辆位置。达到了降低自动驾驶系统运行过程中，由于树木、高大建筑物等临时遮挡造成车身位置错误而造成的车辆行驶位置偏移。