一种内置球形关节的机械手腕

摘要

本发明公开了一种内置球形关节的机械手腕，包括底座，底座上设有中心轴，中心轴上转动套有转盘，中心轴顶端设有磁套，磁套上转动连接有球关节部件，球关节部件包括磁性球头、摆杆和连接台，磁性球头与磁套共同形成一对球面副，且磁性球头与磁套相对的一侧极性相反；转盘边缘设有导轨，导轨上滑动设有滑块，滑块顶部设有电动推杆，电动推杆的杆部通过连接接头与球关节部件的摆杆活动连接，通过驱动机构驱动转盘旋转，进而带动电动推杆转动，最终由电动推杆推动摆杆运动，使得整个球关节部件能绕着磁性球头的球心转动；同时，通过电动推杆能驱动摆杆往复摆动。本发明的优点：在不改变机械手原有位姿的情况下实现在平面内的万向移动。