一种MEMS陀螺噪声估计和滤波方法

摘要

本发明针对MEMS陀螺仪测量精度低、其随机噪声具有不确定性和非线性的问题，提出一种MEMS陀螺噪声估计和滤波方法。首先获得带有噪声的信号,预设系统特性函数并初始化；然后计算Sigma点，同时构造统计特性系数；测量并更新一步状态预测均值、误差协方差阵、预报均值及协方差阵；观察更新最小方差；利用最大期望算法与极大后验估计准则进行残差方差更新；输出更新后的信号数据。该方法根据极大后验估计原理，构造出一种次优无偏MAP噪声统计估计模型；在此基础上引入最大期望算法将噪声估计问题转换为数学期望极大化问题，实现对观测噪声方差的动态调整，最终实现陀螺仪随机漂移误差的估计与滤波处理。