一种基于视觉伺服的抓取控制方法、装置和机器人

摘要

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种基于视觉伺服的抓取控制方法、装置及机器人。该方法包括：获取目标物体相对于抓取装置的位姿信息；基于所述位姿信息判断处于当前位姿信息的目标物体是否处于抓取区域；若目标物体处于抓取区域，则调整抓取装置的运动状态；当所述运动状态属于预设抓取状态时，对处于所述抓取区域的目标物体进行抓取。本发明根据目标物体的位姿信息主动调整抓取装置运动状态，从而不受物体运动轨迹的限制，实现了对运动物体的有效抓取，具有较强的实用性和易用性。