基于拉氏变换的网络化伺服电机系统主动容错控制方法

摘要

本发明提出了一种基于拉氏变换的网络化伺服电机系统主动容错控制方法，其步骤如下：利用电机的具体参数进行建模得到传递函数模型，将传递函数模型转化成状态空间模型；设随机时延满足指数分布或均匀分布，通过拉氏变换将含有随机时延的控制系统进行等效变换；基于等效变换后的等效系统设计故障诊断观测器；利用故障诊断观测器进行故障估计，利用故障估计信息设计容错控制器；当诊断到故障发生后将设计的容错控制器输入伺服电机的控制器中进行容错控制。本发明简化了时延的处理过程，实现对故障快速准确的估计，自适应性强，更大限度地提高系统的性能，具有重要的理论意义与实际意义。