一种电液伺服系统主动容错控制方法

摘要

本发明公开了一种电液伺服系统主动容错控制方法。方法步骤为：首先建立双出杆液压缸位置伺服系统数学模型；然后进行匹配加性故障和模型不确定性观测器设计及分析、非匹配加性故障和模型不确定性观测器设计及分析、主动容错控制器设计；最后调节参数对电液伺服系统进行主动容错控制：调节增益使扩张状态观测器估计系统的匹配加性故障和模型不确定性，使扰动观测器估计系统的非匹配加性故障和模型不确定性，使电液位置伺服系统的位置输出跟踪期望的位置指令。本发明不仅能够使系统达到期望的跟踪效果，而且能够减少系统安装传感器的数量，具有抗干扰性强、成本低、控制电压连续的优点，更利于在工程中的实际应用。