基于运动学模型的履带无人车辆轨迹跟踪控制器设计方法

摘要

本发明公开了一种基于运动学模型的履带无人车辆轨迹跟踪控制器设计方法，车辆控制技术领域。该方法首先根据考虑滑移的履带车辆运动学模型建立状态空间方程，然后根据设定的目标函数进行标准二次型转化；最后在下一个控制周期T内系统通过目标函数的优化过程计算出新的控制序列，反复进行滚动优化，从而实现轨迹跟踪控制。本发明的方法建立的控制器对连续和离散点路径都具有良好的跟踪能力，特别是在低速跟踪过程中，行驶速度稳定在期望速度附近，直线跟踪稳态误差趋近于0，行驶轨迹平顺。