利用姿态传感器校正管道爬行器运行的控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种利用姿态传感器校正管道爬行器运行的控制系统及方法，该管道爬行器的运动控制系统包括设置在主体结构上微机电姿态传感器、两个伺服驱动器、两个伺服电机和嵌入式控制器；其中，两个伺服电机分别设置在对应的螺旋滚筒中，伺服电机带动螺旋滚筒转动，实现管道爬行器主体结构的运行。嵌入式控制器实时从微机电传感器读取姿态数据，结合上位控制信号电缆所设置的工作模式，通过双电机伺服驱动器同时控制双侧螺旋推进器伺服电机按照规则输出扭矩和转速，从而控制管道爬行器平稳移动，防止因左右推进器与管道表面的滑动摩擦力不同而发生侧翻。与现有手动操作技术相比，该技术有自动化程度高、响应迅速、精度高等优点。