一种融合SSD目标识别和里程计信息的移动机器人定位方法

摘要

一种融合SSD目标识别和里程计信息的移动机器人定位方法，它属于移动机器人视觉定位领域。本发明解决了SSD识别标志物位置存在噪声、以及移动机器人运动打滑影响移动机器人定位结果的鲁棒性和精确度的问题。本发明构建的在H‑infinite滤波框架下融合SSD的定位信息和里程计的运动信息的方法，利用需要的标志物对SSD网络进行训练，进而通过USB相机获得标志物的位置，在滤波框架下融合里程计信息后输出的移动机器人位姿更加具有鲁棒性，在USB相机未识别出来目标的情况下，可以通过里程计信息估计出位姿状态，滤波算法滤除了USB相机的噪声，使定位误差在1.5cm以内，角度误差在4度以内。本发明可以应用于移动机器人视觉定位领域用。