基于圆形外轮廓彩色标识块的移动机器人目标识别与定位方法

摘要

本文在对不同光照环境下颜色在图像中数值性质分析的基础上，提出了一种基于圆形外轮廓彩色标识块的形状特征辅以颜色的识别方法，所设计标识块由饱和红外环、饱和蓝放射形中心区域构成，该方法利用标识块中心点亮度特征、标识块中心对称特征、中心点四周颜色差值、放射辐条数以及外环内侧颜色跳变等特征对图像像素点逐级筛选，最终得到标识块的中心点。在此基础上，利用标识块直径长度信息计算出标识块相对于摄像机的位置。所提方法通过实验进行了验证。