一种更鲁棒的视觉里程计的设计方法

摘要

一种更鲁棒的视觉里程计的设计方法，包括：1)通过单目相机采集彩色图像并将其上传到电脑端；2)对单目相机初始化，固定其尺度；3)获得第一帧图像和第二帧图像，使用Oriented FAST角点方法提取第一帧中的特征点，并且在第二帧中追踪第一帧中出现的特征点；4)检测前后两帧图像的整体的曝光度是否发生改变；5)利用两帧图像的灰度值信息，最小化光度误差，求解相机的位姿；6)对已经提取的特征点进行BRIEF描述子的计算后，进行数据关联；7)该算法处理完两帧数据后，读取新的一帧图像，在新的一帧图像中追踪上一帧特征点在当前帧中的位置，然后进行特征点匹配；接下来进入到第4)步，进入算法的循环。本发明的鲁棒性强，实时性好。