基于ELM的自动驾驶列车车速跟随的控制方法

摘要

本发明提供一种基于ELM的自动驾驶列车车速跟随的二阶变结构控制方法。方法包括以下步骤：以列车运行数据为输入，利用极限学习机算法训练生成理想的列车自动驾驶模型，模型输出为列车车速；应用自适应超螺旋滑模算法设计列车车速跟随控制器，用以计算列车跟随理想车速的控制量；对列车车速跟随控制器进行稳定性分析，得到稳定性条件；设计列车牵引制动力操纵杆控制器。本发明通过神经网络算法ELM生成列车自动驾驶模型，可有效表征人为驾驶下列车运行车速，该车速可有效保证列车的安全性、舒适性和正点运行；基于ASTSM的列车车速跟随控制器可有效计算得列车跟随理想车速的控制量，使列车迅速跟随理想车速，有效降低系统抖振。