一种基于词袋模型的回环检测方法

摘要

本发明涉及一种基于词袋模型的回环检测方法。该词袋模型采用具有旋转不变性和尺度感知能力的二进制视觉特征ORB，这种视觉特征能够具有同SIFT特征和SURF特征相似的性能同时具有与由FAST关键点和BRIEF描述子构成的视觉特征相同的计算效率，是一种兼顾了低计算复杂度和高特征显著性的视觉特征。本发明采用依赖于该视觉特征的词袋模型，因而能够在具有平面旋转和尺度缩放的场景中有效的进行回环检测。同时改进了相似度分数的归一化方法，通过计算和保持一个归一化因子的均值并在归一化因子数值异常时代替该异常归一化因子执行归一化。这种归一化方法使得系统能够在主体运动过快或过慢以及发生转向的情况下有效的进行回环检测。