一种基于ESO的无人机动态逆广义预测控制器

摘要

本发明公开了一种基于ESO的无人机动态逆广义预测控制器，包括以下步骤：步骤1：建立无人机姿态回路和速度回路的数学模型；步骤2：采用动态逆方法对无人机的数学模型进行线性化处理；步骤3：设计线性扩张状态观测器对姿态回路和速度回路的总扰动进行估计；步骤4：设计基于CARMA模型的广义预测控制器对线性化后的姿态回路和速度回路施加控制作用。本发明将被控对象的参数不确定性、未建模动态以及外部扰动合在一起看成总扰动，用线性扩张状态观测器对总扰动进行估计；利用动态逆方法的思想，实现对被控对象数学模型的线性化。与传统的广义预测控制算法相比，该算法可以离线求得丢番图方程的解析解，降低了算法的在线计算量，减小了广义预测控制器对模型参数的敏感性。