一种自动建图机器人的地图要素提取方法

摘要

本发明提出了一种自动建图机器人的地图要素提取方法，属于导航技术领域。该方法获取待测环境的第一地图要素信息，构建所述待测环境的点云轮廓地图；检测待测环境设定位置上的视觉标记，读取所获取的视觉标记所包含的第二地图要素信息；将第二地图要素信息标记到所述点云轮廓地图中，得到包含具体语义信息的地图；其中，第一地图要素信息包含所述待测环境所在位置的点云信息；第二地图要素信息包括对应视觉标记所在位置的地图要素的具体语义信息。该方法能够全自动地完成点云建图和语义标注，得到高精度的语义地图，同时成本较低，容易实施，可扩展性好。