自动驾驶车辆的车道偏离预警方法、装置及自动驾驶车辆

摘要

本发明公开了一种自动驾驶车辆的车道偏离预警方法、装置及自动驾驶车辆，其中，方法包括以下步骤：采集车道图像，并根据车道图像识别车道线；拟合车道线在车身坐标系下的车道线方程，并选择车身两侧距离车身最近的车道线；根据最近的车道线得到车身偏离程度，并且在车身偏离程度大于预设值时，发出车道偏离预警。该方法可以简单快速的判断出车身偏离程度，并在车身偏离程度大于一定值时进行及时预警，有效减少甚至可以有效避免交通事故的发生，从而有效提高行车的安全性，进而有效提高车辆的安全可靠性，提升用户的使用体验。