一种管道机器人自适应框架及其在管道内的工作方法

摘要

本发明公开了一种管道机器人自适应框架及其在管道内的工作方法。本发明中单元体一包括子单元体一和子单元体二，单元体二由两个子单元体二组成；子单元体一包括作用筒一和作用筒二；子单元体二包括作用筒一和作用筒三；作用筒一和作用筒二以及作用筒一和作用筒三均通过活塞连接架连接，且活塞连接架与作用筒一、作用筒二和作用筒三之间均连接有弹簧；作用筒一和作用筒二外壁均铰接有滚轮；单元体一中子单元体一和子单元体二固定；单元体二中两个子单元体二固定；单元体一中子单元体二的每个作用筒三与单元体二中子单元体二周向位置对应的作用筒三通过阻尼器连接。本发明可实现在上升、下降、转弯或变径管道中工作。