基于GPR与改进的SRCKF的SINS初始对准方法

摘要

本发明提供了一种基于GPR与改进的SRCKF的SINS初始对准方法，首先获取各传感器数据，并对数据预处理；建立载体系统的状态方程和量测方程；采用SSR规则选取SRCKF的容积点，建立改进的SRCKF递推方程；利用改进SRCKF递推方程递推，最终递推获取载体的初始对准姿态误差角。在需要快速对准环境下，建立GPR模型；利用系统当前的量测数据，估计系统当前对准过程的姿态误差角，求解姿态矩阵以完成初始对准任务。本发明提高SRCKF的鲁棒性，增强滤波算法的数值稳定性，并能降低高阶SRCKF的计算量，加快初始对准速度且能获得与改进的SRCKF精度相当的初始对准结果。