基于非线性滤波的SINS大方位失准角初始对准方法

目录

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摘要

第1章绪论

1．1研究背景及意义

1．2国内外发展及研究现状

1．2．1捷联式惯导系统发展概况

1．2．2捷联式惯导初始对准发展概况

1．3论文结构安排和主要内容

第2章捷联惯导初始对准基本理论

2．1引言

2．2捷联式惯导系统的基本原理

2．2．1常用的坐标系

2．2．2姿态矩阵的定义和更新算法

2．3捷联惯导大方位失准角下的误差分析

2．3．1非线性速度误差方程

2．3．2非线性姿态误差方程

2．3．3惯性器件误差模型

2．4捷联惯导初始对准的关键技术

2．4．1粗对准

2．4．2精对准

2．5常用滤波方法

2．5．1扩展卡尔曼滤波

2．5．2无迹卡尔曼滤波

2．5．3容积卡尔曼滤波

2．6本章小结

第3章基于迭代扩展卡尔曼滤波的SINS大方位失准角初始对准方法

3．1引言

3．2大方位失准角下的非线性初始对准模型

3．3迭代扩展卡尔曼滤波

3．4实验仿真结果与分析

3．5本章小结

第4章基于自适应平滑变结构滤波的SINS大方位失准角初始对准方法

4．1引言

4．2系统误差模型

4．3自适应平滑变结构滤波器

4．3．1平滑变结构滤波算法的稳定性证明

4．3．2自适应平滑变结构滤波过程

4．4实验仿真结果及分析

4．5本章小结

第5章基于PF-SVSF组合滤波的SINS大方位失准角初始对准方法

5．1引言

5．2系统误差模型

5．3粒子滤波

5．4粒子平滑变结构组合滤波器

5．5实验仿真结果及分析

5．6本章小结

第6章总结与展望

6．1本文工作总结

6．2展望

参考文献

攻读硕士期间研究成果

致谢