一种低能见度下固定翼飞机视觉辅助着陆导航方法

摘要

本公开提供一种低能见度下固定翼飞机视觉辅助着陆导航方法，所述方法包括：视觉特征提取过程、相对位姿解算过程和视觉惯性融合过程；其中视觉特征提取过程包括：接收惯性测量单元输出的位姿参数，采集2D图像，从所述2D图像提取跑道区域，在所述跑道区域中进行直线检测，并提取跑道边缘线，计算出跑道四个角点像素坐标；相对位姿解算过程：输入机场跑道四个角点的地理坐标和像素坐标，并结合相机的内部参数，计算出相机相对于机场跑道的相对位姿；并且视觉惯性融合过程包括：定义系统状态、建立惯性误差传递方程、获取量测信息、非线性卡尔曼滤波、修正位姿参数。