一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法，运用机械臂运动学解算、隧道三维扫描建模技术、多目标约束轨迹规划优化技术、臂架振动抑制及多关节自适应模糊控制对混凝土喷射进行实时智能控制。本发明很大程度上解决了操作手缺乏和售后服务困难这两大制约国内喷浆机推广应用的问题，且适用范围广，智能化程度高、施工效率高。