一种无人机自然地标识别与自主着陆方法

摘要

一种无人机自然地标识别与自主着陆方法属机器视觉导航技术领域，本发明根据给定的预着陆坐标在卫星数字地图上确定着陆区域，利用无人机在预着陆坐标拍摄航拍图像，将卫星数字地图与航拍图像进行滤波、灰度化、二值化处理、边缘特征提取和Hough变换，提取连续几何曲线，并采用加权Hausdorff距离匹配算法将二者进行匹配，根据格林定理计算无人机航拍图像中区域的形心相对于无人机的坐标，根据投影关系计算区域形心的空间坐标，并引导无人机在区域形心的空间坐标自主着陆。本发明能保证无人机在指定范围内自主识别最佳着陆点，并精准着陆，可弥补GPS导航下自主着陆误差大的不足，且自主着陆的安全性和可靠性得到提高。