一种压电驱动的浮游式水下机器人及其工作方法

摘要

本发明公开了一种压电驱动的浮游式水下机器人及其工作方法，机器人包含贴片式压电振子、两个螺旋桨、两个固定板和两个弹性带。压电振子的两端各有一个圆弧形作动头，中间设置带通孔的十字架式夹持机构。两个螺旋桨桨叶的螺旋线方向相反。贴片式压电振子固定在两个固定板之间，两个螺旋桨的转轴分别卡在两个固定板两端的开口槽中，两个弹性带分别套在两个螺旋桨转轴的两侧、呈拉伸状态，使得两个螺旋桨的外桨毂分别和压电振子两端的作动头相抵。工作时，压电振子被激励，其两端圆弧形作动头产生转向相反的椭圆运动，通过摩擦作用带动连个螺旋桨转动，实现水下机器人运动。