基于机器人的铸件打磨轨迹在线补偿系统及方法

摘要

本发明提供一种基于机器人的铸件打磨轨迹在线补偿系统及方法，系统包括机器人、PLC控制器、激光测距传感器、电主轴、安装板、工作台、工件和底座。激光测距传感器和电主轴通过安装板安装在机器人末端法兰盘并随之移动，激光测距传感器发射激光束平行于加工区域工件表面法线，通过激光测距传感器间歇性发射脉冲激光束，检测出机器人末端到工件表面的距离L1，根据L1与初始状态时机器人末端与工件所需切削后表面距离L2差值计算出切削深度，根据切削深度调整机器人末端位置，形成一种反馈机理，从而使得打磨刀具对工件表面保持相对稳定的切削深度。本发明能保持对铸件均衡打磨，提高打磨后铸件质量，有效防止了过度打磨和打磨不足。