基于视觉定位与轨迹规划的机器人打磨工作站

摘要

针对铸件打磨过程中的毛坯件定位困难、打磨轨迹示教工作繁琐等问题,结合工业机器人与机器视觉技术,设计并实现了从上件到打磨的机器人打磨工作站.首先,在有环境光干扰的情况下,使用模板匹配实现对毛坯工件的机器人定位引导与抓取上料工作.然后,使用边缘提取与轮廓拟合技术,在屏蔽微小毛刺干扰的情况下,完成了工件轮廓的位置测量与工件表面主要毛刺位置的判断.在此基础上,提出网格法实现了对工件表面主要毛刺的检测,并结合机器人的坐标转化方法,完成了机器人离线打磨轨迹的规划.系统完成了打磨过程中上料、打磨、下料全过程的自动化作业.实验数据表明,机器人打磨工作站具备上件抓取精度高,打磨工件质量一致性好等优点,并可替代3～4名人工实现打磨作业.