一种基于重载搬运的智能助力机器人系统的研制方法

摘要

本发明公开了一种基于重载搬运的智能助力机器人系统的研制方法，包括如下步骤：首先进行人体运动特征规律研究，对人体搬运过程中人体各部位，构建人体搬运模型与运动特征数据库；然后进行柔性压力传感阵列的研制：采用微纳米结构和多个感知单元的柔性压力传感器阵列，并将其集成于助力机器人，实现对人体手臂/下肢压力相关参数的实时精确检测；再进行多传感器人体运动意图判别：采用多传感器信息获取系统捕获在运动过程中的手臂/下肢压力信号，对人体运动意图进行判别，最后进行助力机器人力随动自适应控制：根据人类运动规律，分解人类各关节在运动时的仿生轨迹图，并依据轨迹图制定机器人电动缸跟踪轨迹以实现该仿生动作。