大型重载无动力船舶的助力搬运机器人系统

摘要

传统重载无动力船舶的助力搬运机器人搬运速率较差,对此设计船舶搬运机器人系统。利用六轴垂直多关节技术,设计助理搬运机器人整体结构,利用相机小孔成像模型,根据搬运目标通过相机中心点投射到平面的成像,完善搬运机器人视觉定位,最后利用坐标定位算法,将助力搬运机器人关节坐标转化为圆柱坐标,实现助理搬运机人高速率搬运。实验证明,设计的助力搬运机人和传统搬运机器人相比,单位时间内搬运的货品重量多1.7 t,固定重量货品搬运时间缩短1.25 min,可以有效提高对大型重载无动力船舶货品的搬运速率。