一种轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构

摘要

本发明公开了一种轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构，其包括与轨道机器人相连接的行走机构以及与所述行走机构相啮合的轨道组件，所述轨道组件设置在巡检轨道斜坡段的下方，从而通过所述行走机构与所述轨道组件的配合使得所述轨道式巡检机器人在爬坡的过程中运行较为平稳而不会出现滑坡现象。

说明书

技术领域

本发明涉及轨道式巡检机器人技术领域，尤其涉及一种轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构。

背景技术

随着科学技术的发展，用轨道机器人进行电力巡检可以避免很多人工巡检过程中的难题，且能随时调配机器人到达指定位置，可以在未知是否有险情的情况下进行检测和巡视，而且，轨道式巡检机器人进行电力巡检时需要反复在轨道上来回移动，因此，为确保轨道式机器人可以顺利完成电力巡检，其在轨道上运行时的稳定性和可靠性是很重要的。

但是，轨道式巡检机器人运行的轨道中可能存在斜坡，而现有的轨道式机器人在斜坡上运行时往往套用在平轨上的运行模式，因此，其在运行的过程中会出现下坡时出现快速滑移、而不能上坡等问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明所解决的技术问题是提供一种轨道式机器人的辅助爬坡机构，其结构简单、空间占用率低、稳定性高且具有较高的安全性能。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案内容具体如下：

一种轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构，包括与轨道机器人相连接的行走机构以及与所述行走机构相啮合的轨道组件，所述轨道组件设置在巡检轨道斜坡段的下方。

进一步地，所述轨道组件通过导向件连接所述巡检轨道。

更进一步地，所述轨道组件包括依次连接的过渡轨道和爬坡轨道，所述过渡轨道和所述爬坡轨道均通过所述导向件连接所述巡检轨道。

更进一步地，所述导向件包括若干个卡块以及与所述卡块相匹配的卡槽，所述卡槽设置在所述巡检轨道上。

更进一步地，所述卡块的尺寸大于所述卡槽的尺寸。

进一步地，还包括连接机构，所述过渡轨道和所述爬坡轨道通过所述连接机构连接所述卡块。

更进一步地，所述连接机构包括第一连接件和第二连接件，所述过渡轨道通过所述第一连接件连接所述卡块，所述爬坡轨道通过所述第二连接件连接所述卡块。

优选地，所述行走机构包括可拆卸连接所述轨道式机器人的壳体与法兰盘，所述壳体与所述法兰盘之间设置有用于驱动所述轨道式机器人在所述巡检轨道上运行的齿轮组件。

更优选地，所述齿轮组件包括固定连接所述壳体上的第一轴承、固定连接所述法兰盘上的第二轴承以及主轴，所述第一轴承与所述第二轴承分别连接所述主轴的左右两端，所述主轴上固定连接有齿轮、以及与所述轨道组件相啮合的链轮，所述齿轮通过所述主轴带动所述链轮转动以驱动所述轨道式机器人在巡检轨道上运行。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明公开的轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构，其包括与轨道机器人相连接的行走机构以及与所述行走机构相啮合的轨道组件，所述轨道组件设置在巡检轨道斜坡段的下方，从而通过所述行走机构与所述轨道组件的配合使得所述轨道式巡检机器人在爬坡的过程中运行较为平稳而不会出现滑坡现象。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本发明所述的轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构；

图2为图1中轨道组件的结构示意图；

图3为图1中行走机构的结构示意图；

其中，图1-图3中的附图标记为：

1、行走机构；2、过渡轨道；3、爬坡轨道；4、卡块；5、第一连接件；6、第二连接件；7、壳体；8、法兰盘；9、第一轴承；10、第二轴承；11、主轴；12、齿轮；13、链轮；14、巡检轨道。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下：

如图1所示的是本发明所述的轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构的结构示意图，其包括与轨道机器人相连接的行走机构1以及与所述行走机构1相啮合的轨道组件，所述轨道组件设置在巡检轨道14斜坡段的下方，从而通过所述行走机构1与所述轨道组件的配合使得所述轨道式巡检机器人在爬坡的过程中运行较为平稳而不会出现滑坡现象。

为了确保所述轨道式巡检机器人在爬坡时在巡检轨道14运行时可以沿着确定的方向运行，所述轨道组件通过导向件连接所述巡检轨道14。

如图2所示，所述轨道组件包括依次连接的过渡轨道2和爬坡轨道3，并且所述过渡轨道2和所述爬坡轨道3均通过所述导向件连接所述巡检轨道14。

具体在本发明中，所述导向件包括若干个卡块4以及与所述卡块4相匹配的卡槽，所述卡槽设置在所述巡检轨道14上，工作时，所述卡块4卡在所述卡槽中，从而使得所述卡块4通过与所述卡槽之间的静摩擦力固定在所述巡检轨道14上。

为了避免所述卡块4完全卡入所述卡槽而影响所述轨道式机器人的爬坡，所述卡块4的尺寸大于所述卡槽的尺寸。

所述轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构还包括连接机构所述连接机构，所述过渡轨道2和所述爬坡轨道3通过所述连接机构连接所述卡块4，具体在本发明中，所述连接机构包括第一连接件5和第二连接件6，并且所述过渡轨道2通过所述第一连接件5连接所述卡块4，所述爬坡轨道3通过所述第二连接件6连接所述卡块4，具体连接时，所述爬坡轨道3通过螺钉连接所述第一连接件5，所述爬坡轨道3通过螺钉连接所述第二连接件6，然后所述第一连接件5和所述第二连接件6通过螺钉连接所述卡块4。

如图3所示，所述行走机构1包括可拆卸连接所述轨道式机器人的壳体7与法兰盘8，所述壳体7与所述法兰盘8之间设置有用于驱动所述轨道式机器人在所述巡检轨道14上运行的齿轮组件。

具体地，所述齿轮组件包括固定连接所述壳体7上的第一轴承9、固定连接所述法兰盘8上的第二轴承10以及主轴11，所述第一轴承9与所述第二轴承10分别连接所述主轴11的左右两端，所述主轴11上固定连接有齿轮12、以及与所述轨道组件相啮合的链轮13，所述齿轮12通过所述主轴11带动所述链轮13转动以驱动所述轨道式机器人在巡检轨道14上运行。

工作时，当轨道式巡检机器人运行至巡检轨道14的斜坡段时，所述轨道式巡检机器人首先向所述行走机构1传递动力，使得所述轨道式巡检机器人到达所述过渡轨道2，此时，所述轨道式巡检机器人通过所述齿轮12向所述行走机构1传递动力，所述链轮13将与所述过渡轨道2相啮合转动以带动所述轨道式巡检机器人向前运动，直到所述轨道式巡检机器人通过所述过渡轨道2后到达所述爬坡轨道3，此时，所述链轮13将与所述爬坡轨道3相啮合以带动所述轨道式巡检机器人进行爬坡，直到所述轨道式巡检机器人完成爬坡。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。