A model-based sound localization system and its application to robot navigation

Jie Huang; Tadawute Supaongprapa; Ikutaka Terakura; Fuming Wang; Noboru Ohnishi; Noboru Sugie

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A model-based sound localization system and its application to robot navigation

机译：基于模型的声音定位系统及其在机器人导航中的应用

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This paper describes a mobile robot equipped with a real time sound localization system as well as a sonar system for obstacle detection. The sound localization method is based on a model of the precedence effect of the human auditory system tocope with echoes and reverberations. Sound localization and robot navigation experiments were conducted. The results show that the robot is capable of localizing sounding objects in a reverberant environment and approaching the objects without collisions, even when the objects were behind obstacles. Environment flexibility and error robustness of the system were discussed as well.

机译：本文介绍了一种配备有实时声音定位系统以及用于障碍物检测的声纳系统的移动机器人。声音定位方法基于人类听觉系统应对回声和混响的优先效应模型。进行了声音定位和机器人导航实验。结果表明，即使物体在障碍物后面，该机器人也能够在混响环境中定位发声的物体，并且能够无碰撞地接近物体。还讨论了系统的环境灵活性和错误鲁棒性。

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来源
《Robotics and Autonomous Systems》 |1999年第4期|共11页
作者
Jie Huang; Tadawute Supaongprapa; Ikutaka Terakura; Fuming Wang; Noboru Ohnishi; Noboru Sugie;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机器人技术;
关键词
Robot navigation; Robot audition; Sound localization; Model of the precedence effect;

机译：机器人导航机器人试听声音定位优先效果模型;

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