Modell-pradiktive Trajektoriengenerierung fur flachheitsbasierte Folgeregelungen am Beispiel eines Hafenmobilkrans

摘要

Wesentliche Ziele der Kranautomatisierung sind die Erhohung der Effektivitat und der Sicherheit bei Verladeprozessen. Hierzu werden modellbasierte Methoden zur Lastpendeldampfung, Trajektoriengenerierung und Trajektorienfolgeregelung entwickelt. Der Beitrag stellt eine Kombination einer nichtlinearen, flachheitsbasierten Folgeregelung mit einer modell-pradiktiven Trajektoriengenerierung fur die radiale Lastbewegung eines Drehkrans vor. Die Ergebnisse werden anhand von Experimenten an einem Hafenmobilkran der Firma LIEBHERR bewertet.