飛行コマンドと移動べクトルの関係を利用した非GPS環境下でのUAVの自律制御方法の検討

摘要

一般的に，屋外環境におけるUAV飛行制御ではGPSが利用されているが，周囲の環境によってはGPSから精度の高い位置情報を受信できない状況がある．本稿では，非GPS環境下において，UAVを安定的に飛行させるための方法を提案する．まず，UAVの飛行コマンドとその命令によって生じた移動距離と方位（本研究では移動ベクトルと称する）の関係に着目し，測定した結果について説明する．次にその関係に基づき，任意の目的地を与えた際の飛行コマンド列を生成する手法について述べる．生成したコマンド列に従って非GPS環境下でUAVを飛行させた結果について評価する．