明日を切り拓く医用超音波：超音波検査士の訓練のためのパラレルワイヤ駆動による操作インターフェースの開発

摘要

超音波（エコー）検査は操作が簡単で、非侵襲、小型で安価であるため現在医療現場では必要不可欠なものとなっている。しかし、それから得られる情報量、診断能は検査士の技量に依存し、診断に必要な断層像を得られるようになるには熟練を要する。 そのため我々は、熟練者の手技を記録し、超音波診断の訓練のためのバーチャルエコー検査装置を構想し、パラレルワイヤ駆動機構を用いて、そのインタフェース部を設計·開発した。 パラレルワイヤ駆動機構を採用することで超音波診断に必要な動作範囲を保ちつつ、ハンドルの3次元的位置を計測し、ワイヤ張力をリアルタイムに計測して擬似的な力呈示を行うことができる。 パラレルワイヤ駆動を利用したシステムは主にバーチャルリアリティのカディスプレイ装置として用いられているが、超音波診断に要求される可動範囲や呈示力に合わせて性能を特化させることにより、装置自体の小型化と、少ないワイヤ本数での実現とそれに伴うコスト及び重量の削減を目指した。