系再構成機能を適用した分散制御システムの設計

摘要

近年、リアルタイムでのより高度な作業を実現するために、複数のコントローラを用いた分散制御システムが注目されており、このようなシステムの高信頼化へのニーズも高まってきている。 それに対し、筆者らは、故障時にその他のコントローラの計算資源余裕を利用し、機能を代行する「系再構成機能を持つシステム」の概念を分散制御システムへ適用した。 これにより、従来のように予備系を用いることなくシステムの高信頼化を図ることが可能となり、コスト削減等の効果が期待できる。このことを踏まえて、実際に複数のマイコンからなる分散制御システムを構築し、系再構成機能の実装を行った。 そして、電源を投入せず、故意に動作しない状態となるような模擬故障を与えた場合に関して、リリーフ等の基本機能が実現できていることを確認した。 さらに、任意のシステムの要求性能に対しても柔軟に対応するため、系再構成機能を適用したシステムの一般化についても、あわせて報告する。