系再構成機能を適用した分散制御システムの実装

摘要

近年、リアルタイムでのより高度な作業を実現するために、複数のコントローラを用いた分散制御システムが注目されており、このようなシステムの高信頼化へのニーズも高まってきている。 それに対し、筆者らは、故障時にその他のコントローラの計算資源余裕を利用し、機能をリリーフする「系再構成機能を持つシステム」の概念を提案し、検討を進めている。 現在までに、実際に構築した分散制御システムへ系再構成機能を適用し、基本的な故障モードに対するリリーフ等の基本機能が実現できることを確認している。 本稿では、より大規模な任意のシステムの要求性能に対しても柔軟に対応するため、系再構成機能を適用したシステムの一般化について検討するとともに、コントローラとセンサ類を接続するためのインターフェースボードをFPGAにより開発したので報告する。