Предложены две математические модели динамики работающего в прямоугольной декартовой системе координат робота с упругими или жесткими звеньями. Поставлены задачи динамического и кинематического управления таким роботом в рамках указанных моделей. Обсуждаются сложности математического моделирования реальных роботов подобного типа с поступательными сочленениями в связи с наличием упругой податливости их исполнительных звеньев. Приводится методика оценки точности позиционирования переносимого роботом груза, основанная на совместном использовании указанных математических моделей. В качестве примера рассматривается решение задач кинематического управления упругим и жестким роботами с эквивалентными геометрическими и физическими параметрами, функционирующими в прямоугольной декартовой системе координат.
展开▼
