一种机器人笛卡尔空间的运动规划方法

摘要

本发明公开了一种机器人笛卡尔空间的运动规划方法，包括步骤：S1、获取机器人的初始状态信息、机器人周边环境和任务目标的状态信息；S2、根据要求选取规划路径点，依据平面公理确定目标规划点、规划路径点、机器人基坐标系原点所构成的空间平面；并依次规划在空间平面内从预规划点到目标规划点的规划路径点，获得空间路径；S3、根据要求规划耦合空间路径的位置信息的位于空间平面和/或其相交面上的末端执行器的接近矢量，使其经由空间路径，接着结合接近矢量表示姿态的空间信息；S4、驱动机器人到达目标规划点；本发明具有解决现有方法规划效率低、减轻环境建模的难度、降低系统开发成本、提高运动规划效率和系统开发效率等优势。