農用車両における規範モデル追従制御の検討（第2報）－制御系設計およびシミュレーションによる性能確認

摘要

第1報では，コーナリングフォースの非線形性および変動を，有界時変な不確かさを持っ変動パラメータとしたコーナリングパワーの摂動とみなして，システム同定を行なった。その同定結果を対象とした規範モデル追従制御系の設計問題を，定数スケールドガ∞制御状態フイ，－ドバック問題として解いた。 第1報で報告したシミュレーションにより，制御性能を確認した結果，規範モデル追従制御系の実現の可能性が示唆された。 規範モデル追従制御系の実現は，車両の運動特性を自由に変更でき，またダイヤ－路面特性によるその変化を抑制できるということを意味するため，本手法は，農用車両の操縦安定性の向上に有効であると考えられる。